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Henderson wuchs in West Palm Beach in Florida auf, wo er auch seine ersten Auftritte in Clubs bestritt. Seine ersten musikalischen Einflüsse waren unter anderem Jimi Hendrix, Jeff Beck, Jimmy Page und Bluesgitarristen wie Albert King und Albert Collins. Später kam der Einfluss des Jazz hinzu und Henderson lernte die Musik von unterschiedlichen Künstlern und Bands wie Charlie Parker, Weather Report, Miles Davis und Wayne Shorter kennen.
Nachdem er sein Musikstudium an der Florida Atlantic University absolviert hatte, zog Henderson 1980 nach Los Angeles, wo er das Guitar Institute of Technology (GIT), heute Teil des Musicians Institute, besuchte. Später wurde er an der Akademie selbst Dozent für Gitarre. 1984 gründete er zusammen mit dem Bassist Gary Willis die Band Tribal Tech, mit der er wiederholt tourte und bis 2012 zehn Alben (und eine Kompilation) veröffentlichte. 1986 war er mit Chick Coreas Elektric Band auf Tournee, verließ diese Band allerdings bereits nach sechs Monaten, da es persönliche und musikalische Differenzen gab.[3] Von 1987 bis 1990 arbeitete er mit Joe Zawinuls Syndicate zusammen, um sich danach vollends auf Tribal Tech zu konzentrieren.
Seit 1994 veröffentlicht Henderson Alben unter eigenem Namen. Auf den Alben Tore Down House und Well To The Bone ist die Soul-Sängerin Thelma Houston zu hören. Sein Album Vibe Station erschien 2015.[4]
Hendersons Musikstil ist zwischen Blues, Jazz und Rock anzusiedeln. Henderson kombiniert sowohl kompositorisch als auch solistisch den Einfluss des Blues mit Akkordfolgen und Linien aus dem Bebop und dem Jazzrock der 1970er Jahre. Er beschreibt den Einfluss des Jazz als eher intellektuell und den des Blues als gefühlsbetonter.
Während Henderson in den 1980er und frühen 1990er Jahren bei Tribal Tech eher Jazz oder Fusion in teilweise großen Besetzungen spielte, wendete er sich mit Dog Party (1994) dem Blues und der Trio-Besetzung zu. Seitdem hat sich seine Musik wieder dem Jazz angenähert, und Henderson versucht nun beide Einflüsse in seiner Musik zu vereinen. Er beschreibt sein Trio heute als Mischung von „Tribal Tech und Blues Band“.
Henderson spielt auf Konzerten gelegentlich Jazzstandards und legt in seiner Musik stets großen Wert auf den Rhythmus (Wikipedia).